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实时数字信号处理 第1章


实时数字信号处理
第1章 概述

? Blackfin处理器
– 多媒体应用的一类处理器 – ADSP-BF561媒体处理器
? ? ? ? ? ? 对称双核 计算单元(双MAC等) 分级存储器结构 高性能DMA设计 丰富的片上外设接口 动态电源管理——能够同时改变操作的电压和频率

? VisualDSP++ 5.0开发环境
– 工程开发、代码开发工具、处理器工程 – 本章作业
? VisualDSP++ 5.0 ->Help->目录->VisualDSP++ 5.0 Getting Started Guide>Basic Tutorial(4个)和Advanced Tutorial(2个) ? 目的:熟悉开发环境、了解基本技术 ? 要求:对每个例子进行总结其要点。

内核体系结构

视频指令集√ 循环缓冲器 并发能力

存储器体系结构——内部存储器 内部存储器 存储器体系结构
0xFFFF FFFF 0xFFE0 0000 0xFFC0 0000 0xFFB0 1000 0xFFB0 0000 0xFFA1 4000 0xFFA1 0000 0xFFA0 4000 0xFFA0 0000 0xFF90 8000 0xFF90 4000 0xFF90 0000 0xFF80 8000 0xFF80 4000 0xFF80 0000 0xFF70 1000 0xFF70 0000 0xFF61 4000 0xFF61 0000 0xFF60 4000 0xFF60 0000 0xFF50 8000 0xFF50 4000 0xFF50 0000 0xFF40 8000 0xFF40 4000 0xFF40 0000 0xFEB2 0000 0xFEB0 0000 0xEF00 0800 0xEF00 0000 RESERVED RESERVED L1 SCRATCHPAD SRAM (4K) RESERVED L1 INSTRUCTION SRAM/CACHE (16K) RESERVED L1 INSTRUCTION SRAM (16K) RESERVED L1 DATA BANK B SRAM/CACHE (16K) L1 DATA BANK B SRAM (16K) RESERVED L1 DATA BANK A SRAM/CACHE (16K) L1 DATA BANK A SRAM (16K) RESERVED L1 SCRATCHPAD SRAM (4K) RESERVED L1 INSTRUCTION SRAM/CACHE (16K) RESERVED L1 INSTRUCTION SRAM (16K) RESERVED L1 DATA BANK B SRAM/CACHE (16K) L1 DATA BANK B SRAM (16K) RESERVED L1 DATA BANK A SRAM/CACHE (16K) L1 DATA BANK A SRAM (16K) RESERVED L2 SRAM (128K) RESERVED BOOT ROM (2K) INTERNAL MEMORY INTERNAL MEMORY RESERVED 内核 A 存储器映射 CORE MMR REGISTERS 内核 B 存 储器映射 CORE MMR REGISTERS SYSTEM MMR REGISTERS

存储器体系结构——外部存储器 外部存储器 存储器体系结构
0xEF00 0000 0x3000 0000 0x2C00 0000 0x2800 0000 0x2400 0000 0x2000 0000 TOP OF LAST SDRAM PAGE RESERVED ASYNC MEMORY BANK 3 ASYNC MEMORY BANK 2 ASYNC MEMORY BANK 1 ASYNC MEMORY BANK 0 RESERVED SDRAM BANK 3 SDRAM BANK 2 SDRAM BANK 1 0x0000 0000 SDRAM BANK 0 EXTERNAL MEMORY EXTERNAL MEMORY

? Harvard结构 ? L2与L1存储器
– 片上分级结构存储器,L2比L1更大容量,但延迟大,L2不能配置 为Cache,L2可以同时存储指令和数据的任何混合体。

? 外部存储器(L3) 外部存储器( )
– 32-bit外部总线接口单元(EBIU)
? 能连接各种工业标准存储器设备

– 控制器
? SDRAM控制器和异步存储器控制器,分别提供了对多至4个组的同步 DRAM(SDRAM)和4个组的异步存储器设备的无缝连接。

? I/O存储器空间 存储器空间
– 片上I/O设备
? 控制和状态寄存器 ——MMR

? 存储器管理单元(MMU)

时钟信号
? 处理器的CLKIN引脚 (输入时钟CLKIN )
– 外部晶体、一个正弦波输入, – 或来自一个外部时钟振荡器的缓冲的整形的时 钟来驱动

? 片上锁相环(PLL)
– 压控振荡器VCO (1x到63x)乘系数 – 分频得到CCLK和SCLK (驱动片上外设 )

动态电源管理
? 4种操作模式
– 全速运行操作模式(最高性能) 全速运行操作模式(最高性能)
? PLL使能且不被旁路、PLL控制寄存器(PLL_CTL)

– 活动操作模式(中等程度的电源节省) 活动操作模式(中等程度的电源节省)
? PLL可以使能但被旁路、CCLK和SCLK工作在CLKIN频率

– 休眠操作模式(高度的电源节省) 休眠操作模式(高度的电源节省)
? 禁止了CCLK、不支持L1存储器DMA、可用一个外部事件唤醒处理器 CCLK L1 DMA

– 深度休眠模式(最大程度的电源节省) 深度休眠模式(最大程度的电源节省)
? 禁止了CCLK、SCLK,只能用复位中断退出

– 冬眠状态
? 关闭内部电源(VDDINT),但保持I/O电源(VDDEXT)运行

? 电压调节
– 外部2.25V~3.6V电源->内部电压(0.8V~1.2V) – 电压调节器控制寄存器(VR_CTL),增量为50mV

? 功耗与频率成正比、与电压平方成正比

引导模式
? 3种机制来自动加载内部的L1指令存储器
– 从外部8/16-bit Flash存储器引导
? Boot ROM里的8/16-bit Flash引导程序是根据异步存储器组0来设置 的

– 从16-bit外部存储器运行
? 从地址0x2000 0000开始按16-bit打包运行;Boot ROM旁路

– 从SPI串行EEPROM(16或24-bit可寻址)存储器引导
? SPI用PF2输出引脚选择一个SPI EEPROM设备,发送一个读指令到 地址0x0000处,将数据按时钟传入L1指令存储器的起始位置。

– 从SPI主机引导(从模式)
? 用户定义一个可编程标志引脚作为ADSP-BF561处理器的输出、SPI 主机设备的输入

? 对每一种引导模式都需要用引导加载协议 ? 内核A从L1指令SRAM开始位置(0xFFA0 0000)执行程 序 ? 内核B等待激活后从0xFF60 0000执行程序

事件处理
?
– – –

事件控制器
内核事件控制器(CEC) 系统中断控制器(SIC) 嵌套与优先级

?
– – – – – – –

5种不同类型的事件
仿真。JTAG接口 复位。 不可屏蔽中断。软件看门狗定时器、不可屏蔽中断(NMI) 异常。数据对准冲突、没有定义的指令;与程序流程同步。 中断。中断和程序流程是异步的。 专用中断和异常事件,9个通用中断(IVG15-7);(IVG15-14) 预留给软件中断,其余7个高优先级通用中断用于支持外部设备。 返回地址和一个相应的从事件返回的指令

ADSP-BF561外设 外设
? 丰富的外设,单设一章 ? ADSP-BF561系统外设包括
– – – – – – – 并行外设接口(PPI) 串口(SPORT) 串行外设接口(SPI) 通用定时器 通用异步收发器(UART) 看门狗定时器 通用I/O(可编程标志)

? 灵活的DMA支持
– 两个DMA控制器(DMA1和DMA2),12个通道,2个独立的存储 器DMA流 – 一个内部存储器DMA控制器(IMDAM)

DMA支持 支持
? ? ? ? ? ? ? 非常重要,与片上总线关系密切,合为一章 内部存储器和有DMA能力的外设之间 有DMA能力的外设和外部设备之间进行 各种存储器系统之间 内部存储器DMA(IMDMA)控制器内部存储器间的数据传送。 DMA控制器支持1维(1D)和2维(2D)DMA传送 所支持的DMA类型的例子包括:
– – – – 一个单一的线性的缓冲器,完成就停止。 一个循环的自动刷新的缓冲器,可在缓冲器每次满或部分满时产生中断。 可以用一个描述符链表的DMA。 使用一个描述符阵列的2D DMA时在一个公共页内只指定DMA基地址。

VisualDSP++ 5.0
? 代数语法 ? 指令集灵活、高密度,能编译成一个非常 小的最终代码
– 16-bit和32-bit指令混合,常用指令是编码为16 位的

? 多发射指令 ? 允许多种访问ADSP-BF561资源的级别

文件类型

? 源文件、C运行头、目标文件、第3方库代码或用户库代码 ? 链接器,链接器描述文件(.ldf);可执行文件 (.dxe) ? 加载程序文件 “引导映像”;“引导代码”的组件,置于可执行文件 之前,完成初始化外部存储器等操作

VisualDSP++特点 特点
? ? ? ? ? 源文件编辑特点 工程管理特点 调试特点 VDK(Visual DSP++ Kernel)特点 ( )特点(√) VisualDSP++ 5.0特点 特点

VDK特点 特点
? 可扩展的软件,为在ADI处理器上高效操作而特别开发,与 VisualDSP++紧密结合。从软件设计中抽象出硬件实现细节,集中精 力来处理算法。 ? Kernel为应用开发提供了所基本创建模块,Kernel属性:
自动的。自动地为要求的对象用指定的语言产生源代码框架。 确定性的。指定了一个VDK API的执行时间是否是确定性的。 多任务的。任务(线程)是相互独立的,每个线程有它自己的堆栈。 模块化的。由各种组件构成。 可移植的。大多数组件用ANSI标准C或C++编写的,移植性好。 优先性。基于优先级的调度程序使得最高优先级线程任何时间都可以无 需等待信号就可以运行。 – 原型化。Kernel和VisualDSP++基于一系列模板文件创建初始文件集,整 个应用程序是原型化的。 – 可靠的。提供了实时运行过程中的错误检测。 – 可扩展的。如果不涉及Kernel功能,就不会将支持代码引入目标系统。 – – – – – –

VisualDSP++编程概述 编程概述
? 用VisualDSP++进行工作 进行工作
– – – – 用“属性页”进行工作 建立调试会话 理解程序段(Program Section)和存储器段(Memory Segment) 使用外设

? 用VisualDSP++设计结构化软件 设计结构化软件
– 软件设计、代码重用和协同工作 – RTOS、VDK管理多个执行线程和线程间通信

? 用VisualDSP++优化性能 优化性能
– 编译器优化器、C和汇编混合程序、汇编中访问C/C++数据结构、 利用C++的优势、配置L1存储器为Cache、使用统计剖析。

? 用VisualDSP++测试和调试 测试和调试
– 软件测试和调试技术,包括使用高级绘图窗口收集和查看数据、 使用ActiveX和COM Automation创建回归测试环境 回归测试环境

工程开发阶段
? 模拟、评估、仿真
表1-1 模拟、评估、仿真过程中的可用工具
Simulation 不需要硬件 EZ-KIT Lite Evaluation 用户板 Pod Emulation

模拟 评估 线性剖析 是 中断 是 数据流 是 跟踪(仅SHARC处理器) 是 流水线查看(非SHARC) 是 Cache查看 是 断点 是 是 观测点 是 硬件断点 绘图 是 是 统计剖析

工具

仿真

是 是 是 是

目标( 目标(Target) )
? Target(或调试Target)
– VisualDSP++和一个处理器(或一组处理器)之间的通信电路 – 可以是一个模拟器、EZ-KIT Lite评估板或仿真器。 – 用户系统可以包含多个Target
? JTAG仿真器通过主机PC的PCI总线同一个或多个物理设备进行通信 ? HPUSB-ICE仿真器通过PC的USB口与一个外设进行通信

– 模拟Target
? 如ADSP-2106x系列模拟器,纯软件模块,不要求提供一个处理器和任何相关 的调试硬件。 ? VisualDSP++读取可执行(.dxe)文件并在软件中执行它,类似于在硬件中一 个处理器执行另一个处理器镜像的方式 ? 模拟Target具有硬件模拟功能,当VisualDSP++连接了一个模拟目标,可以模 拟下面的硬件状态:
– 程序执行过程中的随机中断;通过I/O引脚进行数据传送;从一个PROM或主机处 理器引导处理器。

– EZ-KIT Lite Target
? 用于评估特定处理器的开发板,ADI提供了EZ-KIT Lite评估系统和演示程序。

– 仿真器Target
? 控制一个物理处理器连接到一个JTAG仿真器系统的模块, 例如USB-ICE仿真 器,可以通过主机USB口与一个或多个物理设备通信。

平台( 平台(Platform) )
? Platform是指一个Target用之进行通信的处理器的 配置。
– 对于一个给定的调试Target可以有几个平台
? 例如,如果系统中安装有3个仿真器,用户可以选择仿真器2作 为想要使用的平台。

– 所要使用的平台依赖于工程开发阶段,见表1-2。 – 使用VisualDSP++配置程序(图1-7)将联合外部硬件 Target与一个仿真器,建立适当的IDDE调试会话。
? 连接EZ-KIT Lite评估系统或仿真器,上电,Windows识别,选 择或创建一个需要的合适的平台来配置调试会话。

– 使用VisualDSP++配置程序来运行ICE Test(图1-8), 用来检测用户的仿真器功能的工具。

图1-8 ICE Test工具 图1-7 VisualDSP++配置程序 表1-2 开发阶段和所支持的平台
阶段 平台(Platform)

模拟

通常是一个或多个同类型的处理器。默认情况 下,平台的名字与模拟器相同。 一个EZ-KIT Lite评估系统 任意设备的组合。用户用VisualDSP++配置程 序为一个特定Target配置平台。当调试 Target是一个JTAG仿真器,Platform是指 一个特定设备类型的JTAG链。

评估

仿真

调试概述
? VisualDSP++里开发的工程的运行方式是硬件或软件调试 会话。 ? 表1-1里,“是”表示在建立和调试一个程序过程中可用 的调试工具。 ? 用户连接并控制任意ADI处理器或模拟器的操作,下载应 用程序代码到处理器并使用VisualDSP++的调试工具调试 程序。 ? VisualDSP++是一个进入Target处理器或模拟器内部工作 的窗口,可以:
– – – – 运行、单步调试和停止程序运行,设置断点和观察点。 查看处理器的存储器、寄存器和堆栈的状态。 执行时钟周期精度的统计剖析或线性剖析。 执行集成的多处理器调试(仅仿真器会话)。

程序开发步骤
? ? ? ? Step 1:创建工程 : Step 2:配置工程选项 : Step 3:添加和编辑工程源文件 : Step 4:指定工程创建选项 :
– 配置 工程的配置设置控制着它的创建,默认情况下是选择调试 (Debug)或发布(Release)。 – 工程范围的文件和工具选项 – 单独文件和工具选项

? ? ? ?

Step 5:创建工程的调试版本(可执行文件) :创建工程的调试版本(可执行文件) Step 6:创建调试会话并加载可执行文件 : Step 7:运行和调试程序 : Step 8:创建工程的发布版本 :

编译器
? 编译器(compiler)将 C/C++程序处理成汇编代 码,编译器编译一个或多 个C/C++源文件,其主要 输出是一个可链接目标文 件。 ? Project -> Project Options, 树控件中展开Compile并 点击子页面,编译器选项 归类在各个子页里,如表 1-3所述。可用的子页和选 项依赖于目标处理器和代 码开发工具。
表1-3 编译器选项子页 类别 总体 源语言设置 预处理程序 处理器 提供的选项 优化、编译和终止选项 与编译器接受的C或C++ 语系有关的设置 宏和路径搜索选项 处理器特定的选项

剖析引导优化 执行剖析引导优化(PGO) 时的选项 警告 警告和错误报告选项

C++实时运行库 实时运行库
? 必须运行VisualDSP++来使用C++实时运行库 ? C和C++实时运行库(RTL)是一些函数、宏和类 模板的集合,可以在源代码中调用,很多函数是 用处理器汇编语言来实现的。 ? C和C++程序依赖于库函数来执行C和C++程序设 计语言的基本操作,包括存储器分配、字符与字 符串转换、数学计算。
– 库也包括了许多信号处理函数,减轻了代码开发负担, 简化了软件开发。

汇编器
? 汇编器汇编源程序、头文件和数据文件产生目标文件,汇 编器的主要输出是一个带.doj扩展名的目标文件。 ? 指令集
– 属于一个特定处理器的汇编指令集

? 预处理程序命令
– 管理预处理程序包含文件、执行宏替换、控制条件汇编的命令

? 汇编器指示符
– 告诉汇编器如何处理源代码、如何设置处理器属性的指示符 – 使用指示符构造用户程序到支持链接器描述文件(.ldf)使用的逻 辑Segment或Section来构建一个与目标系统相符的映像

链接器
? ? 链接器链接单独汇编的文件(目标文件和库文件)产生可执行(.dxe)文件、 共享存储器(.sm)文件、覆盖(.ovl)文件,它们是可以加载到目标上的二 进制可执行可链接文件(ELF)。 对照链接( 对照链接(link against) )
– 使链接器解析多个可执行文件要引用的符号的功能。 – 例如共享存储器(.sm)可执行文件包含其它处理器可执行(.dxe)文件要对照进 行链接的代码段。一个共享的对象可以被多个可执行文件使用而无需复制。

? ? ? ? ?

链接对象
– 目标文件,它们是对照链接的。

.LDF文件 文件
– 包含用于控制链接器如何在存储器里安排程序的命令、宏指令和表达式的文件。

存储器
– 向链接器提供目标处理器系统描述的定义。

覆盖
– 根据代码操作,覆盖管理器 覆盖管理器要换入和换出实时运行存储器的文件。 覆盖管理器

段(Section) )
– 识别链接器产生的每个可执行文件的内容的声明。

链接器
? 链接器描述文件(.ldf)
– 描述目标系统,映射用户程序代码到系统存储器和处理器。

? .ldf文件创建一个可执行文件要用到
– 目标系统存储器映射、在源文件中定义的段。

? .ldf文件按如下描述:
– 存储器映射:描述了处理器的物理存储器(位于.ldf文件的开始)。 – SEARCH_DIR、$LIBRARIES和$OBJECTS命令:定义了路径名 称,链接器用它们来搜索和解析输入文件中的引用。 – MEMORY命令:定义了系统的物理存储器并为其中的逻辑段 (Logical Segment)分配标签,这些逻辑段定义了程序、存储器 和堆栈存储器类型。 – SECTIONS命令:通过映射程序文件里指定的段(Section)到 MEMORY命令里声明的段(Segment),定义了在物理存储器里 的代码放置,INPUT_SECTIONS声明指定了链接器要用于解析映 射的目标文件。

专家链接器
? 一个图形化工具 ? 加速了系统存储器的配置,它使用目标存储器描述、目标文件和库文 件来创建存储器映射,用户可以据此控制系统存储器使用的优化。
– 使得用户可以定义目标处理器的存储器映射 – 放置工程的目标段到存储器映射中 – 查看处理器程序运行后用了多少堆栈和堆。

归档器
? 归档器(elfar.exe)将目标文件组合到库文件里, 作为工程开发的可重用资源。 ? 链接器将从库文件中搜索要引用的例行程序(库 成员)并将它们链接到可执行程序中。 ? VisualDSP++可以创建一个库文件作为工程输出。 ? 可以从VisualDSP++或命令行运行归档器
– 要修改或显示库文件的内容(或对其执行其它操作), 必须从命令行运行归档器。

分割器
? 分割器(elfspl21k.exe)处理可执行文件,提供非引导可编程只读存 储器(PROM)映像文件,从外部存储器中执行。 ? 分割器的主要输出是一个PROM文件,带有下面的扩展名:
– .s_#、.h_#和.stk(SHARC处理器) – .ldr(Blackfin和TigerSHARC处理器)

? 对于TigerSHARC处理器,分割器的输出是32位的;对于SHARC处 理器,分割器的输出是32位、40位、48位或64位的。 ? 指定分割器选项:选择Project > Project Options,然后在树控件中, 点击Split页(或Splitter子页)。 ? 分割器术语:
– 非引导的 非引导的PROM映像文件 分割器的输出,由PROM文件构成,不能用来 映像文件 引导-加载一个系统。 – 分割器 分割器应用程序,如elfspl21k.exe,包含于软件发布中。

加载器
? 加载器(elfloader.exe)处理可执行文件产生可引导-加载 的文件 ? 输出为(.ldr)文件,从一个外部设备(主机或ROM)进 行引导。
– 加载器创建的是从内部存储器执行的程序;分割器创建的是从外 部存储器中执行的程序。

? 指定加载器选项:选择Project > Project Options,再打开 加载页签。 ? 加载器术语定义如下:
– 引导核 执行目标上存储器初始化的可执行文件。 – 可引导-加载文件 加载器的输出(.ldr),包含了引导加载器和格 可引导 加载文件 式化的系统配置,是一个可引导的映像文件。 – 引导加载 加载引导加载器、初始化系统存储器和开始执行目标上 应用程序的过程。 – 加载器 加载器应用程序,如elfloader.exe,包含在软件发布里。

工程向导
? ? 工程
– – – 指源文件和用于创建一个处理器程序的工具配置的集合 工程文件保存了程序创建信息 简化了新工程创建,提供了配置新工程选项页面

工程向导

工程向导
? 起始代码
– 只能够对Blackfin处理器添加起始代码 – 在执行应用程序主函数之前初始化和配置处理 器的程序 – 将处理器设置为一个已知的状态、初始化选择 的功能、使能标准的Blackfin实时运行模型。 – 配置了处理器Cache、时钟和功耗设置、运行 时初始化选项、编译器-仪表剖析,就要为工程 产生定制的起始代码。

工程向导
? .LDF文件 文件
– 仅Blackfin处理器工程才具有通过工程向导添加 定制的.ldf文件的能力 – .ldf文件产生的选项涉及用户堆、系统堆栈、系 统堆和外部存储器等。 – .ldf文件中还有一些特殊段,其中可以插入用户 自己的LDF命令、注释等,在重新产生.ldf文件 时这些段是受保护的

工程选项
? 工程选项应用于整个工程,是在Project Options对话框里 指定的

工程组
? 工程组同时处理多个工程
– 一个工程组可以是空的或包含若干工程,打开一个工程会将其加 入工程组,关闭时移出 – 每个工作空间对应工程组,切换工作空间将加载对应的工程组 – 某个时刻只有一个工程是激活的,活动工程响应来自菜单和工具 栏的命令和消息
? 这些命令也将被该活动工程的依赖工程所执行,例如假定工程A是活 动的,并依赖于工程B,那么对工程A执行Rebuild All命令将先创建工 程B。 ? 输出Makefile操作将为每个打开的工程输出一个Makefile文件,在一 个工程依赖于另一个工程的Makefile文件里,将为工程的每个依赖工 程创建一个子目标(Sub-target),因此创建工程时将先创建其所有 的依赖工程。

? 工程组文件
– 用户可以将工程组信息保存到一个文件,这使得用户可以方便地 恢复该工程并共享它。工程组文件(.dpg)是XML格式的。

工程组
工程组图标指示了打开 的工程数量

粗体字指示了激活工程

图1-13 工程窗口(Project Window)

工程框指示 了活动工程

图1-14 工程框显示了活动工程

工程配置
? 默认情况下工程包括两种配置:Debug和Release,如表1-5所示。 ? 可用配置出现在配置框里,默认情况下它位于工程工具栏里,如图117所示,不能删除Release或Debug配置。 ? 定制工程配置 用户可以为工程添加配置,定制的工程配置可以包括各 种工程选项和创建选项来帮助工程开发,图1-18显示了一个列在配置 框里的定制配置(Version 2)。

添加的名为Version2的定制配置

图1-18 选择一个工程配置

工程创建
? Build是指对工程和文件执行操作(如预处理、汇 编和连接)的过程 ? 处理自上一次创建后被修改过的工程文件以及包 含(#include)一个修改文件的工程文件(这些 文件都称之为过期文件(Outdated File)),并 Outdated File 产生程序。
– 例如如果一个C文件没有修改过,但它包含了一个修改 过的头文件,那么这个C文件也就是一个过期文件。 – 使用dependency信息来决定哪些文件在创建时必须更 新。

? Rebuild All(重新全部创建)
– 将处理工程里的所有文件,不管它们是否被修改过。

工程创建
? 文件创建
– 创建一个文件将编译或汇编该文件并定位和排除错误 – 创建一个单独文件非常快,然而创建大的工程可能非常耗时。 – 如果改变了一个要求完全创建的共同头文件,只需要创建当前文 件并确保修复当前文件改变部分中的错误。

? 批量创建
– 执行批量创建将在打开的工程组里创建一个或多个创建目标,用 户必须在创建前配置批量创建,工程组里的创建目标是由工程和 工程配置(如发布配置)形成的。

? 预创建和后创建选项
– 在工程创建前和成功创建后要执行的DOS命令
? 调用外部工具,通过Project Options对话框来配置这些选项。 ? 例如,使用后创建命令将最终输出文件复制到硬盘上另一位置或自动 调用一个应用程序

其它
? 源代码控制(SCC) 源代码控制( ) ? Makefile



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